速さを動画から当てる Code-as-Worldは世界をコードで書き直す

2026年9月1日

3行まとめ

MirroS が物理世界をコードで表す Code-as-World を公開しました
エージェントが提案から検証まで最大5ラウンド回し、世界の仮説を直します
27B のモデルが QuantiPhy単眼動画から物体の大きさ・変位・速度・加速度を数値で答えさせるベンチマークです用語集でこの語を見るで平均58.6を出しました

MirroS が Code-as-World を公開しました。物理世界を、実行できるコードとして表す方式です。コードには何が存在するか、時間とともにどう動くか、どう見えるかの3つを書きます。

入力は文章か実写動画です。エージェントがコードを提案し、物理シミュレータで実行し、映像に描画し、入力と見比べます。食い違った箇所を手がかりに、コードを書き直します。

検証を通ったコードから作った学習データで、MirroS は視覚言語モデルを鍛えました。QuantiPhy の検証用データで、Code-as-World-VL-27B は平均58.6を出しています。Gemini-3.1 Flash の54.8を上回る値です。

MirroS は結果を企業のテクニカルレポートとして出しました。会議や論文誌の査読は通っていません。

論文は、現象を語ることと機構を復元することを分けています。画像と言葉を扱うモデルは、映像の出来事を言葉で説明できます。物体の状態や質量、動きを決める式は明示的に持ちません。

論文は既存の表し方の穴を3つ挙げます。

コードは3つの穴をまとめて埋めます。物体・質量・摩擦・重力を名前のついた値として書き、走らせれば状態の時間変化まで出ます。

手品のタネを当てる場面を考えます。見たままの手つきを真似ても、コインが消えた理由は分かりません。同じ仕掛けを組んで動かすと、初めて確かめられます。

Code-as-World が復元するのは後者の仕掛けです。ボウリング球の初速の向きを変えれば、別の軌道が出ます。カメラの設定を書き換えれば、同じ衝突を全体からも車からも描けます。

探索ループは提案・具体化・実行・描画・検証の5段階です。動画入力では SAM3 がマスクと画面上の追跡を出します。VGGT-Omega が深度とカメラ幾何を、SAM3D が物体の形を担います。

動画は WISA-80K から選びます。剛体運動や衝突を含み、カメラの移動が小さいものだけ残します。

論文は最大5ラウンドの反復を、同じ5回の評価予算で独立に5本引く Best-of-5 と比べています。反復は Visual Alignment と Object IoU で上回りました。Traj-ADE と Accuracy@2%D でも反復のほうが良い値を出しています。

学習は2段構えです。まず画素空間での測定を教師あり微調整で覚えさせ、次に検証を通った世界から作った正解つき問題で GRPO同じ問題への複数の答えを互いに比べて方策を更新する強化学習の手法です用語集でこの語を見るを回します。

論文は限界も書いています。シミュレータが表せない条件に当たると、ループは見た目だけ合う世界に落ち着きます。機構としては誤ったまま止まります。

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